Историју града Краљева најсажетије видимо преко промена назива места. Први помен насеља под називом Руда Поља среће се 1476. године. Нешто касније, око 1540. године, у употреби је двојни назив: Рудопоље и Карановац. Приликом посете краља Милана Обреновића Карановцу, на захтев грађана, 19. априла 1882.  назив је промењен у Краљево. У кратком периоду (1949 -1955) у употреби је назив Ранковићево да би се поново усталио назив Краљево.
Простор око доњег тока Ибра и његовог ушћа у Западну Мораву од давнина је био човеково станиште. На то упућују археолошка налазишта у Ратини, Кованлуку и Конареву као и бројни појединачни налази.

Стари Рим и Византија такође су оставили трагове на овом подручју. Од тада датирају Јанок, Рајановац и у суседству Врњачка Бања. Најстарији помен једног места краљевачког краја налазимо у византијским изворима из 10. века који помињу густо насељени Јанок који се вероватно налазио југозападно од Краљева, на подручју данашњег Конарева.

Ови крајеви су у саставу српске државе од њеног настанка и играју важну улогу у привредном, друштвеном и политичком животу, али је овде пре свега духовни центар младе српске државе. Крајем 12. века подигнут је манастир Студеница, задужбина великог жупана Стефана Немање, оснивача независне српске државе и родоначелника династије Немањића. Почетком 13. века саграђен је манастир Жича, задужбина Стефана Првовенчаног у којем је он 1217. године крунисан као први српски краљ. Од 1219. године манастир Жича је седиште аутокефалне српске цркве и првог српског архиепископа Светог Саве. Из 13. века је и утврђени град Маглич, подигнут на важном стратешком месту.

Половином 15. века настаје османска (турска) окупација која траје дуго, све до почетка 19. века.

Можемо рећи да Карановац постаје значајније насеље тек од 1718. године, после потписивања Пожаревачког мира и успостављања аустријско-турске границе дуж Западне Мораве.

Турска окупација окончана је почетком 19. века Првим и Другим српским устанком. Следи убрзан развој Карановца условљен пре свега географским положајем, трговином, занатством и новостеченом административно-управном улогом. Током 19. века израста у значајно градско средиште Србије. Изградњом цркве 1824. године одређен је нови правац и простор за развој града – простор између Старе чаршије и Пљакиног шанца. Први урбанистички план Карановца урадио је Лаза Зубан 1832. године. Реализација плана почела је 1836. године када су у вароши устројена “три главна сокака”. До краја 19. века просецањем нових сокака створена је мрежа улица са до данас задржаном карактеристиком правилног укрштања које полазе од централног кружног трга у четири правца.

Развој града пратио је и пораст житеља. Године 1846. имао је 1022, а 1921. 3570 становника.

После Првог светског рата, захваљујући улагању државног и страног капитала, у Краљеву почиње нова фаза развоја са израженом индустријализацијом. Од 1922. године гради се железничка радионица која је касније прерасла у фабрику вагона. Фабрика авиона започета је 1926. а завршена 1928. године када су произведени први авиони у сарадњи са француском фирмом “Бреге”. Последица овако наглог развоја јесте знатно увећање становника, те их је 1931. године било их 7022.

Развој града и околине заустављен је немачком окупацијом од 1941. до 1944. године. Масовно стрељање талаца десило се у октобру 1941. године у Краљеву када је за једног погинулог немачког војника стрељано стотину, а за рањеног педесет Срба. Разарањем и пљачком уништена су индустријска предузећа и имовина грађана.

После Другог светског рата Краљево доживљава интензиван привредни, културни и урбанистички развој. Окосницу привреде чине Фабрика вагона, Индустрија ватросталног материјала “Магнохром”, Дрвни комбинат “Јасен”, Фабрика техничких гасова “Гоч” и низ пољопривредних, саобраћајних, рударских и занатских предузећа.

Краљево је данас значајни културни, просветни и туристички центар.

Основна школа постоји још од краја 18. века. Ратарска  школа, прва средња школа, отворена је 1882. године. Почетком 20. века отворене су трговачка школа и гимназија. Тридесетих година отворене су и средње стручне школе којих ће после Другог светског рата бити више и разноврсних. Године 1970. у Краљеву је отворен Центар за ванредне студије машинства који је затим прерастао у Машински факултет  у оквиру Универзитета у Крагујевцу.